현재 LX-504를 통해서 서보모터를 제어하고 있는데,
LX-504 라이브러리의 함수에서 엔코더 펄스값을 확인하는 함수를 발견하지 못해서요.
어떤식으로 서보모터의 현재 위치값을 확인할 수 있을까요?

문의하신 LX504에서 피드백 펄스값을 확인하는 함수는 2가지가 있습니다.

1. cmmStGetCount ([in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 Source, [out] VT_PI4 Count)
Axis : 축 번호
Source : 0 - 커맨드 카운터, 1 - 피드백 카운터
Count : 대상 카운터의 값을 반환
해당 함수는 지정한 채널의 하드웨어 카운트 값을 반환하는 함수입니다.

2.  cmmStGetPosition ([in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 Source, [out] VT_PR8 Position)
Axis : 축 번호
Source : 0 - 커맨드 카운터, 1 - 피드백 카운터
Count : 대상 카운터의 값을 읽어서 논리적 거리 단위로 반환
해당 함수는 지정한 채널의 논리적 거리 단위로 반환하는 함수입니다.

cmmStGetPosition 함수의 논리적 거리의 경우 cmmCfgSetUnitDist() 함수에 의해 결정됩니다.

감사합니다.