[ Library ] Library 호환 가능 여부 문의
2021-10-14 15:20:40
본문
안녕하세요.
Library 호환 가능 여부에 대해 궁금한 것이 있어서 문의드리게 되었습니다
Motion Card 변경(Pulse -> ECAT) (COMI-LX508L ->COMI-LX550)을 하게 된다면
기존 Pulse Motion Card에 대한 Library에서 EtherCAT Motion Card Library로 변경이 되나요?
변경 하면 바로 호환이 되는지 궁금합니다.
아니면 함수명 규칙이나 기능 등과 같이 다른 부분이 있어서 수정을 해야한다면, 어느 부분이 많이 다른지 궁금합니다.
감사합니다,
좋은 하루 되세요
Library 호환 가능 여부에 대해 궁금한 것이 있어서 문의드리게 되었습니다
Motion Card 변경(Pulse -> ECAT) (COMI-LX508L ->COMI-LX550)을 하게 된다면
기존 Pulse Motion Card에 대한 Library에서 EtherCAT Motion Card Library로 변경이 되나요?
변경 하면 바로 호환이 되는지 궁금합니다.
아니면 함수명 규칙이나 기능 등과 같이 다른 부분이 있어서 수정을 해야한다면, 어느 부분이 많이 다른지 궁금합니다.
감사합니다,
좋은 하루 되세요
답변: 안녕하세요. 커미조아 고객지원팀입니다.
2021-10-14 18:03:19
1. 커미조아 SDK는 사용하는 제품군에 따라 라이브러리, 드라이버가 변하므로 Pulsemotion을 셋업한 자료로 동일하게 EtherCAT타입 보드의 셋업을 하실 순 없고, EtherCAT타입 보드를 위한 자료로 셋업 진행해주셔야 합니다.
2. 한 라이브러리에서 다른 라이브러리를 사용시 특정 함수가 추가/제거되거나 보드의 특수성에 따라 파라미터가 변할 수 있어 함수의 접두어만 변경하는 방식같이 간단하게 바뀌지 않습니다.
다만, 전체 함수군이 최대한 유사하게 동작하게끔 설계되어있어 한 제품의 함수군을 사용해보셨다면 다른 제품의 함수군을 쉽게 사용하실 수 있습니다.
예를 들어, 단축에 대해 속도패턴을 설정하는 함수의 경우
Pulse Motion Type - VT_I4 cmmCfgSetSpeedPattern ([in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 WorkSpeed, [in] VT_R8 Accel, [in] VT_R8 Decel )
Network Motion Type (Panasonic Servo의 경우) - VT_I4 cmxCfgSetSpeedPattern ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 Work, [in] VT_R8 Acc, [in] VT_R8 Dec, [in] VT_R8 Ini, [in] VT_R8 End)
EtherCAT Type - t_cmdidx ecmSxCfg_SetSpeedPatt(_FF)([in] t_i32 NetID, [in] t_i32 Axis, [in] t_i32 SpeedMode, [in] t_f64 Vini, [in] t_f64 Vend, [in] t_f64 Vwork, [in] t_f64 Acc, [in] t_f64 Dec, [out] t_i32 *ErrCode)
와 같이 유사한 구조와 함수명을 사용하도록 구성되어있습니다.
더 자세한 내용에 대해서는 해당 제품군의 매뉴얼을 확인해주시면 될 것 같습니다.
2. 한 라이브러리에서 다른 라이브러리를 사용시 특정 함수가 추가/제거되거나 보드의 특수성에 따라 파라미터가 변할 수 있어 함수의 접두어만 변경하는 방식같이 간단하게 바뀌지 않습니다.
다만, 전체 함수군이 최대한 유사하게 동작하게끔 설계되어있어 한 제품의 함수군을 사용해보셨다면 다른 제품의 함수군을 쉽게 사용하실 수 있습니다.
예를 들어, 단축에 대해 속도패턴을 설정하는 함수의 경우
Pulse Motion Type - VT_I4 cmmCfgSetSpeedPattern ([in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 WorkSpeed, [in] VT_R8 Accel, [in] VT_R8 Decel )
Network Motion Type (Panasonic Servo의 경우) - VT_I4 cmxCfgSetSpeedPattern ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 Work, [in] VT_R8 Acc, [in] VT_R8 Dec, [in] VT_R8 Ini, [in] VT_R8 End)
EtherCAT Type - t_cmdidx ecmSxCfg_SetSpeedPatt(_FF)([in] t_i32 NetID, [in] t_i32 Axis, [in] t_i32 SpeedMode, [in] t_f64 Vini, [in] t_f64 Vend, [in] t_f64 Vwork, [in] t_f64 Acc, [in] t_f64 Dec, [out] t_i32 *ErrCode)
와 같이 유사한 구조와 함수명을 사용하도록 구성되어있습니다.
더 자세한 내용에 대해서는 해당 제품군의 매뉴얼을 확인해주시면 될 것 같습니다.